Asservissement visuel sur plateforme virtuelle Mémoire ou thèse by sameur

Asservissement visuel sur plateforme virtuelle
Mémoire qui cherche à démontrer comment utiliser les informations issues d'une caméra pour ramener un robot mobile d'une configuration initiale vers une configuration désirée. (pdf)
№ 30345 | 9,275 mots | 6 sources | 2013 | TN
Publié le déc. 29, 2013 in Informatique , Ingénierie , Physique
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Résumé:

La robotique se fait désormais de plus en plus présente dans notre vie quotidienne. Elle intervient en effet dans de nombreux domaines d‟activités. C‟est un domaine très vaste où plusieurs champs de recherche sont impliqués que se soit pour les systèmes de vision ou les algorithmes de contrôle. C‟est grâce aux développements technologiques que ce domaine croît et laisse la possibilité d‟entrevoir de nouvelles approches pour les systèmes robotiques. La volonté des chercheurs de reproduire les capacités humaines de perception et d‟action dans le système robotisé a conduit à l‟intégration de données issues des capteurs, plus particulièrement une caméra. L‟objectif désiré est que les capteurs visuels fournissent une information suffisamment riche pour permettre aux robots de réaliser, de manière autonome, des tâches dans leurs environnements.

1. Chapitre 1 : Cadre général de l‟asservissement visuel
2. Chapitre 2 : L‟asservissement visuel coté image
3. Chapitre 3 : Mise en place de la plateforme
4. Chapitre 4 : Résultat expérimentaux

Extrait du document:

Ce terrain comporte deux robots, l‟un est mobile, représente un joueur de l‟équipe adverse voyant la cage comme une cible à atteindre et un robot fixe joue le rôle du gardien. Le robot mobile peut se déplacer tout au long du terrain. Pour la mise au point de notre univers virtuel avec la notion de l‟asservissement visuel, nous pouvons considérer que le robot joueur adverse est animé d‟une caméra. Le problème revient à ce que ce robot mobile se positionne dans un endroit où il voit la cage clairement. Notre intervention sera faite grâce à la loi de commande qui va faire passer le robot d‟une position initiale vers une position désirée permettant de diminuer le risque de perdre l‟occasion de marquer un but.

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