Conception et réalisation d'une commande stabilisante par mode glissant Mémoire ou thèse

Conception et réalisation d'une commande stabilisante par mode glissant
Mémoire sur la méthode de synthèse d'une loi de commande par mode de glissement en utilisant une surface de glissement non linéaire. (pdf)
№ 28346 | 2,345 mots | 14 sources | 2012 | TN
Publié le mai 14, 2012 in Ingénierie , Physique , Sciences
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Résumé:

La théorie des systèmes à structure variable fait l'objet de multiples études depuis
une cinquantaine d'années. Les premiers travaux sur ce type de systèmes sont ceux
d'Anosov [1], de Tzypkin [2] et d'Emelyanov [3, 4] dans l'ancienne URSS, ou ceux
d'Hamel [5] en France, sur la commande à relais. Ces recherches ont connu un nouvel
essor à la fin des années soixante-dix lorsque Utkin introduit la théorie des modes
glissants [6]. Actuellement, cette technique de commande connaît une large gamme
d'applications dans des domaines très variés tels que la robotique [7], la mécanique et
l'électrotechnique [8, 9, 10]. L'algorithme de commande par mode de glissement est
classifié dans les systèmes de contrôle à structure variable VSS (Variable Structure System dans la littérature anglo-saxonne).

1. Présentation du système
2. Modélisation du système
3. Synthèse de la loi de commande
4. Implantation de la solution
5. Résultats expérimentaux

Extrait du document:

L'idée de base de la commande par mode de glissement est premièrement d'attirer les états du système dans une région d'espace d'état convenablement sélectionnée, connue sous le nom de la surface de glissement. Telle qu'une fois que le système se trouve dans
cette région d'espace d'état, il ait le comportement désiré. Ensuite, la deuxième étape
consiste à concevoir une loi de commande qui conduise, dans un temps fini, le système
vers cette région et le maintiendra dans celle-ci, c'est à dire la commande doit assurer
l'attractivité et l'invariance de la surface de glissement.

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