Etude et modélisation d'un robot Travail de Recherche

Etude et modélisation d'un robot
Travail de recherche qui vise à réaliser la manipulation d'un robot industriel (de type ERICC 5 axes), ainsi que la modélisation de celui-ci dans un logiciel de CAO Robotique.
№ 9949 | 3,550 mots | 0 sources | 2006
Publié le janv. 28, 2009 in Physique , Electronique
10,95 $US Acheter et télécharger immédiatement ce document



Résumé:

Le logiciel SMAR, base de notre projet, est un outil de recherche développé dans le Laboratoire de Mécanique des Solides de l'Université de Poitiers. Il ne s'agit pas d'un logiciel commercial. Etant un système en constant développement, celui-ci peut présenter des bugs de programmation qui seront utiles à signaler s'ils se produisent.

1) Présentation du logiciel de CAO Robotique SMAR

2) Modélisation d'un porteur 3 axes

3) Modèle Géométrique Direct du robot à 5 axes ERICC

4) Saisie du site robotique par le module de modélisation

5) Modèle Géométrique Inverse d'ERICC

6) Programmation du MGI en C++

7) Manipulation et programmation d'ERICC


Extrait du document:

Le principe de la modélisation d'un site robotisé est relativement simple. Un robot est considéré comme une chaîne cinématique composée de maillons, les maillons étant séparés par des liaisons. Le maillon 0 représente la base du robot et il est fixe par rapport au repère global.
Le maillon i se déplace par rapport au maillon i-1 selon la liaison i.
Chaque maillon du robot est composé de diverses pièces, appelées « primitives ». Les primitives sont des pièces simples : cônes, cylindres, coudes, cubes, etc…
Pour modéliser un robot, on doit complètement modéliser la base du robot, avec autant de pièces que nécessaire. Il faut ensuite placer la liaison 1. Cette action ferme le maillon 0 et ouvre le maillon 1, et toute nouvelle primitive insérée dans la scène appartiendra au nouveau maillon. Il n'est pas nécessaire de fermer le dernier maillon de la chaîne cinématique.
Dans un premier temps, nous avons donc étudié toutes les options des primitives réalisables par le module de modélisation. Pour chacune des primitives, nous avons effectué leur test selon chaque axe du repère de génération, puis nous avons étudié leur emplacement dans le repère de construction.

Commentaires