Odométrie pour un robot électronique suiveur de ligne Travail de Recherche by nickbyron

Odométrie pour un robot électronique suiveur de ligne
Travail de recherche sur la réalisation de la partie Odométrie dans la programmation d'un robot capable de suivre une ligne blanche sur un parcours inconnu et d'effectuer d'autres actions spécifiques.
№ 7058 | 1,200 mots | 0 sources | 2006
Publié le juil. 08, 2008 in Ingénierie , Electronique
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Résumé:

L’odométrie est une science dont l’objet d’étude est la mesure et le contrôle du mouvement d’un objet. Le mouvement d’un objet dans l’espace est un processus dynamique qui obéit aux lois de la cinématique. Contrôler un mouvement, c’est non seulement contrôler la position de l’objet, mais également sa vitesse et son accélération.
Le thème Odométrie du robot consiste à programmer celui-ci de manière à ce qu'il suive une ligne, qu'il puisse prendre des raccourcis au bon moment et effectuer une figure ou un mouvement spécifique lorsqu'un marquage au sol spécial est détecté.
Le robot doit être capable, à l'aide de capteurs infrarouges, de suivre une ligne blanche sur un parcours inconnu, contourner des plots, prendre des raccourcis, respecter des priorités, faire des figures, faire tomber une barre en bois à la fin du parcours et finalement lancer une balle de ping-pong dans une boîte en carton.

1. Définition
2. Suivi de ligne
3. Raccourcis
4. Stop figures


Extrait du document:

Les capteurs que nous utilisons pour la détection de la ligne blanche sont des « capteurs réfléchissant d'objet ». Ces capteurs sont composés de deux éléments : une diode infrarouge pour la partie émetteur et un phototransistor pour la partie récepteur. La tension change seulement si un objet réfléchissant passe devant le capteur. Selon la distance qui sépare le capteur de la piste nous avons une certaine tension qui se créé. Plus le capteur détecte la ligne blanche, c'est à dire qu'il est proche de la ligne, plus la tension en sortie du capteur est petite et inversement, plus le capteur est éloigné de la piste plus la tension est grande. C'est donc avec ces informations (seuil de tension) issues des deux capteurs que nous pouvons connaître la position de notre robot par rapport à la ligne.

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