Système de filoguidage pour la robotique Travail de Recherche

Système de filoguidage pour la robotique
Travail de recherche portant sur la conception d'un capteur inductif afin de permettre à un robot de suivre sans contact un fil électrique parcouru par un courant alternatif.
№ 9940 | 4,590 mots | 0 sources | 2005
Publié le janv. 27, 2009 in Sciences , Electronique
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Résumé:

Les véhicules intelligents filoguidés se retrouvent en grand nombre dans les îlots de production automatisée. On les compte aussi bien dans les imprimeries, les industries automobiles et pharmaceutiques, que dans les stocks d'usines.
Ces véhicules qui permettent le transport des pièces entre les postes de travail d'une part, entre magasin et postes de travail d'autre part, peuvent assurer un fonctionnement 7/7 jours, 24/24h permettant ainsi une alimentation continue des machines.

A) Présentation du projet et de ses objectifs
1) La fiche projet
2) Le cahier des charges
3) Principe de guidage du robot et schéma fonctionnel

B) Présentation des recherches éffectuées
2) Fonctionnement et mise en place des bobines
3) Traitement des signaux
4) Asservissement de position du robot
5) Détection d'obstacle
6) Conception mécanique du robot
7) Fiche individuelle de tâche

Extrait du document:

Les capteurs de position sont des capteurs inductifs. Nous les avons dimensionné et choisi selon des critères de calculs électroniques et suivant des commodités de positionnement mécanique.
Cette étude a été faite au préalable dans une autre partie du projet nommée « Choix des capteurs », nous n'allons donc pas la détailler ici mais seulement l'expliquer afin de mieux comprendre notre carte d'asservissement du robot.
Ces capteurs sont fixés à l'avant du robot et espacés de quelques centimètres. L'espacement et la hauteur par rapport au sol sont réglables mécaniquement de façon à assurer le meilleur déplacement possible du robot.
La tension issue du capteur doit être proportionnelle à la fréquence de la boucle, ce qui est gênant si l'on souhaite asservir de la même façon quelle que soit la boucle à suivre. Ce problème sera résolu en choisissant une résistance de boucle proportionnelle à la fréquence de la boucle. Par exemple si F2=1.3F1 alors R1=11 et R2=15.
Mais la solution que nous avons choisie consiste à réaliser un filtre passe-bande par boucle, dont le gain et la fréquence centrale sont réglables, et de sélectionner la sortie du filtre correspondant à la fréquence de la boucle que l'on souhaite suivre, par un multiplexeur.

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